Sicuramente Minori è uno dei centri che fu frequentato fin dall’antichità classica. La scoperta di una grande villa marittima di I sec. a.C. contribuisce a chiarire le prime fasi di urbanizzazione dell’area.

La vera e propria nascita del centro urbano risale però al Medioevo, sulla scia dell’evoluzione che interessò l’area al seguito di Amalfi e del suo ruolo di primo piano nel Mediterraneo medievale.

Sicuramente Minori visse alterne vicende come tutti i luoghi della Costiera, soprattutto a causa della grave crisi che colpì questo territorio a seguito della Guerra del Vespro che bloccò per lungo periodo il commercio marittimo. Non mancarono poi pestilenze e carestie ma Minori seppe sempre risollevarsi anche grazie al commercio dei limoni, di cui continua ad essere uno dei centri più attivi in Costiera Amalfitana.