La tradizione vuole che Maiori sia stata un centro etrusco, tanto che gli storici locali hanno sempre testimoniato di rinvenimenti di sepolture che rimanderebbero ai tipici canopi etruschi ma gli stessi, non attenendosi alla realtà storica, collocano la sede del governo etrusco in un castello che è palesemente di epoca medievale. Al di là della tradizione, Maiori fu un importante punto di collegamento naturale tra il valico in quota sul Monte Chiunzi che permetteva il passaggio verso la pianura vesuviana e la Costiera.

Sicuramente antecedentemente alla nascita del Ducato l’area  fu frequentata  al pari delle altre zone poste alla foce dei torrenti, grazie alla fertilità del suolo, che qui sicuramente era molto più in abbondanza per la topografia del territorio. Una volta entrata nel Ducato Amalfitano, Maiori ne condivise le fortune e le sciagure: dovette rivestire un ruolo importante nella difesa visto che ben due torri inquadravano la sua linea di costa, che dovevano essere unite da un muro di difesa con il fronte sul mare (di questo muro è possibile ancora vedere alcuni resti), mentre la parte alta era controllata dal Castello di Thoro Plano. Nel 1900 ben due alluvioni hanno messo a dura prova il paese che in entrambe le occasioni ha sofferto numerose perdite umane.